Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Allgemeine Fragen zu GPS und verwandten Themen

Moderator: Roland

ssquare_de
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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von ssquare_de » 21.05.2009 - 14:36

Hallo Till,


schau dir dazu
..." Gibt es denn eine Möglichkeit zu überprüfen, ob der Puffer "übergelaufen" ist? ..."

mal in u-center die Message UBX-MON-IO an. ( Message aktivieren, falls nicht schon aktiv)
Lies dir dazu auch die Protokolldoku für den ANTARIS4 durch.
Gibts bei u-blox als Download.
ANTARIS ( deine Empfänger ) und ANTARIS4 sind protokollmässig identisch.


Stefan

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KoenigDickBauch
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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von KoenigDickBauch » 21.05.2009 - 16:30

anfänger hat geschrieben:
Welches Programmierumfeld setzt du denn ein. :?:
äh tja das ne gute Frage...Hab nur eine Vorlesung in C gehabt. Bin ja eigentlich Energietechniker *hüstel*
Wie hast du denn bisher die Daten ausgelesen?

RS232->USB hat dann auch so seinen Tücken. (Ich versuche es immer zu vermeiden) USB ist Blockorientiert und RS232 byte weise Stream. Wenn nun auf der RS232 Seite ein Byte kommt muss, das erst in einen USB-Block gespeichert werden. Wenn der voll ist oder ein Timeout überschritten wird, so werden der Block über USB übertragen. Manche Treiber sind da ein wenig unglücklich geschrieben. Einfach nur einen neue USB-RS232 Konverter mit neuen Treiber eingesetzt und es funktioniert.

Gruß
Thomas

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von ssquare_de » 21.05.2009 - 17:32

Hallo Thomas,



wegen den oft nervenden Problemen mit den USB-RS232-Wandlern habe ich ja die Bausteine von FTDI empfohlen.
Die Treiberunterstützung von FTDI ist eigendlich ganz i.O. .

Aber wo du schon hier bist: :wink:
Was meinst du, kann man RTKLIB ohne grosses Gewürge auf einen LOOX, also WM5 oder WM6 portieren?
Mir fehlt da das Wissen und die Erfahrung, um das auf die Schnelle zu beantworten. :(



Stefan

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KoenigDickBauch
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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von KoenigDickBauch » 22.05.2009 - 08:49

ssquare_de hat geschrieben:Was meinst du, kann man RTKLIB ohne grosses Gewürge auf einen LOOX, also WM5 oder WM6 portieren?
iiiii das ist ja C. :wink:

Habe gerade mal mein Tool angeschaut. 1330 Zeilen ließen sich mit Lazarus auf Arm übersetzen, wobei zwei Funktionen aber nicht vorhanden sind. Das von mir auf arm eingesetzte Interface zum GPS Intermediate Driver hat 350 Zeilen und macht ähnliches. Ich denke, das die not wendigen 50 Programmzeilen der jeweiligen Treiber gut anzupassen sind. Der Rest ist nur Kapselung in Klassen, das man leichter damit umgehen kann.
ssquare_de hat geschrieben:Mir fehlt da das Wissen und die Erfahrung, um das auf die Schnelle zu beantworten. :(
Zum RTKLIB kann so nix sagen, denke aber das es jähnlich einfach sein sollte wie unter Pascal.

Gruß
Thomas

XPosition
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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von XPosition » 24.05.2009 - 01:48

Was meinst du, kann man RTKLIB ohne grosses Gewürge auf einen LOOX, also WM5 oder WM6 portieren?
Stefan, ich würde dir ja gern helfen. Leider habe kein Windows Mobile Gerät zum testen.

Denke es macht auch nicht so viel Sinn. RTKLIB ist nicht gerade optimiert dafür.
(Es braucht einen Fließkomma-Coprozessor, unschönes Speichermanagment)

Aber frag doch mal T.TAKASU was die Beagleboard Tests ergeben haben.
Der Omap 3530/3430 ist dafür schon eher geeignet. Der ist gerade das non-plus-ultra,
und es werden wohl in nächster Zeit damit viele Geräte erscheinen.

Du muß dir dann nur ein Palm Pre kaufen :)

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von ssquare_de » 24.05.2009 - 09:12

Hallo Thomas, hallo XPosition,


erstmal danke für euere Antworten.
Wahrscheinlich ist es eh vernünftiger, RTKLIB s Rechenarbeit auf einem separatem Rechner, wie z.B. dem Beagleboard, laufen zu lassen, das dann der GPS-Anwendung auf dem PDA die korrigierte Positionslösung in Form von NMEA-Daten rüberschiebt.
Vielleicht könnte auf einem potenten PDA ja RTKLIB laufen, aber da müsste ja noch genug "Luft" für z.ARCPAD oder OZIEXPLORER oder....oder.... oder eine Anwendung bleiben, die die RTK-Lösungen sinnvoll verwertet.
Zum anderen wirds auch mit den Schnittstellen an einem PDA schnell eng, wenn man sich bei den verschiedensten Möglichkeiten, wie man RTKLIB beteiben kann, nichts verbauen möchte.
Vieles spricht ja für eigenbetriebene Referenzstationen, die über ebenfalls eigenbetriebene Funkstrecken angebunden werden.
Man kann jedoch auch kostenlos nutzbare Referenzstationen des EUREF-Netzes einsetzen, benötigen dafür aber eine Internetverbindung vorzugsweise über den Mobilfunk.
Der wird auch benötigt, wenn man die kostenpflichtigen Dienste von SAPOS, ASCOS oder anderen Dienstleistern nutzen möchte.
Bei den kostenpflichtigen Diensten kommt einem der Vorteil zu Gute, dass man den L1-Empfänger dank VRS (Virtuelle Referenzstation) immer mit optimal-kurze Basislinien betreiben kann. ( Genauigkeit und auch die Zeit, bis die genauen Positionen verfügbar sind)

Wegen der Portierung hab ich nurmal kurz angefragt, um die prinzipiellen Optionen zu erkunden.

Im Moment bin ich noch beschäftigt, RTKLIB auf kleinere Fehler abzuklopfen.
Einen Mini-Patch hats schon gegeben. :wink:

Hardware kommt später dran.
....wobei das Beagleboard wirklich (rechen)stark ist, neben geringem Stromverbrauch und handlichem Format ein sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis besitzt UND wohl von einer grossen Community supportet wird.



Stefan

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von anfänger » 26.05.2009 - 12:34

Hallo Stefan, Thomas, XPosition,
die letzten Tage hab ich mich ein wenig hängen lassen :oops:
Gestern hab ich mir nochmal die Einstellungsmöglichkeiten der FTDI-Ports angesehen. Ich wollte ja mal sehen ob ich nicht den Puffer erhöhen kann. Das einzige was ich da in der Richtung gesehen habe sind die zwei Einstellmöglichkeiten: USB-Paketgrößen für Senden und Empfangen (hier beide auf 4096) und die Wartezeit (BM Einstellungen?) in ms. Bei den aufgezeichneten Daten von Gestern hab ich damit mal experimentiert. Zuerst mit 16ms (war so eingestellt), dann mit 8ms und zuletzt mit nur 1ms. Dummerweise hab ich Paddel aber erst gemessen und danach hier reingesehen, somit leider nicht die Message UBX-MON-IO mitaufgezeichnet. Aber vielen Dank für den Tip! Werde ich in Zukunft berücksichtigen :D
Wer Lust hat sich weitere Daten anzusehen, der kann das hier tun.
Die Lage müsste in etwa die gleiche sein....also eigentlich nichts neues.
KoenigDickBauch hat geschrieben:iiiii das ist ja C
:lol:

hm scheinbar verringert sich auch die Genauigkeit, je geringer die Wartezeit ist? Weiss jemand wie das mit der Wartezeit gemeint ist? Alle Daten die bis dahin ankommen werden verarbeitet und der Rest nicht würde ich mal tippen. Das würde aber bedeuten das es besser wäre die Zeit ein hochzusetzen...

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von anfänger » 30.05.2009 - 13:41

Hallo,

ich werde wohl in der 24.KW nun mein Thema anmelden. Mein jetziger Stand reicht noch nicht, ich werde das ganze auf einem Mikrokontroller implementieren müssen.
Seltsamerweise sind in der rtklib nur fünf Programme die dann unter Linux laufen würden. rnx2rtkp, sbsdump, sbspos, convbin, pos2kml. Aber das sind zum Glück ja auch die wichtigsten :D
Das kompilieren hat geklappt, jetzt werde ich versuchen hinter die Mathematik der Programme zu steigen (mit eclipse). Mal sehen was dabei herauskommt.

Frohe Pfingsten :D

Till

EDIT: Was könnte die Variante Moving-Base in RTKNAVI bedeuten? Das 2 Empfänger auf dem zu ortenden Punkt befestigt sind oder das die Rollen von Rover und Base einfach nur vertauscht sind?

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von anfänger » 06.06.2009 - 14:58

hallo,

ich habe wieder einige Messungen gemacht und Daten im Gepäck. Die Messungen liefen wie folgt ab: eine grosse Wiese, ein fixer Punkt mit einer Schnur (20m) verbunden. Über dem fixen Punkt ein Tisch mit dem Base Empfänger (sozusagen die Mitte). Nun habe ich das RTKNAVI gestartet und bin von der straff gespannten Schnur geführt, einen (beinahe) Kreis mit r=20m gelaufen. Wegem dem Tisch konnte ich den Kreis nicht komplett laufen.
Die Empfänger habe ich nur auf die Messages RXMRAW und RXMSFRB gestellt, die Messungen erfolgten alle 250ms also 4Hz. Das Seltsame ist: Die Messungen, die ich hier anhängen werde (also die Solutions) sehen anfangs sehr gut aus. Doch ist das aus der gesamten Messreihe nur eine und ich kann nicht erkennen warum die gut ist und die anderen alle nutzlos. Ich kann auch die Logdateien die RTKNAVI mitgezeichnet hat nicht lesen... so hätte ich vielleicht erkennen können ob die Funkverbindung ausgefallen ist oder ob das Programm unbedingt für beide Empfänger die gleichen Satelliten braucht. Leider kann ich auch nicht gleichzeitig mit RTKNAVI lösen lassen und mit UCENTER loggen, weil sobald ein Programm den COM benutzt, das andere Programm ihn nicht mehr "sieht". Soweit der aktuelle Stand

Gruß
Till
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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von Jörn Weber » 06.06.2009 - 20:24

Hallo Till,
anfänger hat geschrieben:Leider kann ich auch nicht gleichzeitig mit RTKNAVI lösen lassen und mit UCENTER loggen, weil sobald ein Programm den COM benutzt, das andere Programm ihn nicht mehr "sieht". Soweit der aktuelle Stand
Die Lösung für das COM-Port-Sharing heißt XPort: http://curioustech.home.insightbb.com/xport.html

Ich füttere damit einen Antaris 4 gleichzeitig mit RTK-Daten, wären ich mit dem u-center mitlogge.

Gruss Joern Weber

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von XPosition » 06.06.2009 - 21:46

Das Tracing einzuschalten könnte auch sehr hilfreich sein.
Also: "Options-Output-Output Debug Trace" erhöhen.

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von anfänger » 14.06.2009 - 14:48

Jörn Weber hat geschrieben:
Die Lösung für das COM-Port-Sharing heißt XPort: http://curioustech.home.insightbb.com/xport.html

Ich füttere damit einen Antaris 4 gleichzeitig mit RTK-Daten, wären ich mit dem u-center mitlogge.
Hallo Jörn,

vielen Dank für die Empfehlung. Das ist fast genau das was ich suche. Denn damit ist es mir nur möglich einen Port zu verteilen. Ich müsste das Programm irgendwie zweimal zum Laufen bekommen. Hast du dafür eine Lösung? Folgende Dinge habe ich schon ausprobiert, ohne Erfolg:
  • .exe Datei kopieren und anders benennen
  • Ausführen unter einen anderen Benutzer
Irgendwie muss das doch möglich sein
XPosition hat geschrieben:Das Tracing einzuschalten könnte auch sehr hilfreich sein.
Also: "Options-Output-Output Debug Trace" erhöhen.
jo, wird ab jetzt gemacht :)

Bis dann

Till

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von XPosition » 14.06.2009 - 18:43

Irgendwie muss das doch möglich sein
Nun, falls das Ding nicht so programmiert ist, dass es nicht zwei mal laufen kann, dann geht da nix.

Falls du es trotzdem mal testen willst:
Normalerweise wird zur Abfrage ob schon eine Instanz läuft eine globale Mutex benutzt. Deren Name fängt mit "global\" an.
Suche also in der umbenannten exe diesen String und ändere ihn mit einem hex-editor.

Aber es gibt ja auch noch andere com port splitters, mit denen es vielleicht einfacher geht. :)

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von ssquare_de » 14.06.2009 - 19:44

Hallo Leute,



nur kurz und für den Moment:
Urlaub ist um, ab Morgen wird hier wieder Jagd auf GPS-Sats gemacht!
Freu mich schon!
:-)


Stefan

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Re: Diplomarbeit DGPS mit ublox LEA-4T

Beitrag von ssquare_de » 15.06.2009 - 10:23

Hallo Till,


"Was könnte die Variante Moving-Base in RTKNAVI bedeuten?"
Hier bewegen sich Rover und Basis.
Bei den Berechnungen wird die relative Lage des Rovers zur Basis ausgegeben, keine (relativen) Koordinaten des Rovers im Koordinaten-System der stationären Basis.
Hier zur Veranschaulichung:
http://www.novatel.com/Documents/Waypoi ... ftware.pdf

Alles klar mit dem Portsplitter?

Ist denn der von dir gewählte Microprozessor leistungsfähig genug, den C-Code RTKLIBs in Echtzeit abzuarbeiten?

Schau auch immer wieder mal auf RTKLIBs Website vorbei, da gibts neue Patches.
Auch die Versuche und Messungen, die mit der Portierung von RTKLIB auf das Beagle-Board einhergehen, dürften für dein Projekt nicht ganz uninteressant sein.




Stefan

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