Fahrzeugpositionen Postprocessing

Allgemeine Fragen zu GPS und verwandten Themen

Moderator: Roland

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Tfreudi1
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Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Tfreudi1 » 20.09.2012 - 11:18

Hallo Leute ,

habe vor Jahren mal ein Projekt gemacht bei dem ein Fahrzeugt mit einer guten Sony-Cam Strecken abfährt und die aktuelle Positionen in jedem Einzelbild abspeichert. Dabei startet das Fahrzeug an einer Zentimetergenau vermessenen Position und die Wegsignale kommen von einem externen Sensor. Jetzt sind wir dabei das Verfahren zu optimieren :-) Dazu hatte ich mir eine normale GPS Maus genommen un die aktuelle Position in jedem Bild (also alle 40 ms bei 1/25 Bildrate) gespeichert. Rein rechnerisch sieht man da schon das 1 Hz Mäuse ja über 25 Bilder hinweg dieselbe Position liefern, also BT818X gekauft, die hat 10 Hz Ausgabe das geht schon viel besser aber unter ungünstigen Bedingungen lagen bei der Maus die Positionen schon mal um 30 m falsch. Das war bei der 1 hz Maus unter ähnlichen Bedingungen nichts so.
Jetzt habe ich Eurer Forum gefunden und schon viel drin gelesen, aber so richtig Infos zur genauen Positionsbestimmung eines Fahrzeuges (Geschw. 50-100 km/h), das noch dazu vielleicht 100 km Landstrasse fährt habe nicht gefunden .
Also ... mein Budget für Hardware ist 500 Euro und im Fahrzeug läuft ein normaler Win7 Notebook, Zeitdruck habe ich nicht :-)

Frage 1. Ist bei diesen Voraussetzungen PPP a la NEO6P ne Lösung? Wenn ich Michele's Antworten so lese eher nicht den ich kann nicht Stunden warten sondern will während der Fahrt orten.

Frage 2. Mir würde Postprocessing vollkommen reichen, d.h. ich zeichen die RAW Daten auf und in jedem Bildframe die aktuelle Zeit (Millisekunden) der Position, das ist sicher leicht aus dem Rawdatenstrom zu extrahieren? Um Postproz. zu machen brauche ich ja Korrekturdaten aus dem Internet, bekommt man die frei?

Langer Text hoffentlich liest denn jemand bis zu Ende, schonmal Danke im Voraus falls jemand antwortet.
Freudi

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Roland
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Roland » 23.09.2012 - 18:00

Hallo und "sorry"

hab' seit längerem wieder mal reingeschaut und gleich Deinen Beitrag verhunzt.
Kann als Wiedergutmachung nicht mal was Gescheites anbieten, außer einem Artikel aus dem Jahre 2000 *hüstel*
Heister-Gräfe: Low-Cost DGPS

Wichtiger (oder genauso wichtig) wie die Hardware ist vermutlich die Anwendung des richtigen Filters.

Grüße Roland

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Taurus
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Taurus » 23.09.2012 - 20:00

Da dir Postprocessing reicht hätte ich einen dreisten, billigen Vorschlag:

Mit einem 1-Hz-Empfänger jedes 40-zigste Bild mit einer Position abspeichern und im Postprocessing die Position zwischen zwei georeferenzierten Bildern 1/40-sekundenweise auf die Folgeposition hochrechnen...

Aus meiner Sicht ist eh kein Genauigkeitsgewinn vorhanden, wenn ich die Output-Rate erhöhe...


Taurus

Hagen.Felix
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Hagen.Felix » 23.09.2012 - 21:28

Nun ja, wenn man mal von der Preisklasse ausgeht, in der praktisch nur u-blox, NVS und SkyTraq derzeit etwas zu bieten haben, dürfte sicher der SkyTraq mit seinen 20 Hz Trägerphasen-Rohdatenausgabe hier in der Favoritenrolle sein ...

Die Ausführungen von Michele (http://michelebavaro.blogspot.de/2012/0 ... nd-up.html) sind ja sicher schon bekannt, oder? Wobei hier natürlich angemerkt werden müsste, dass der NEO-6P für diese Anwendung relativ ungeeignet sein dürfte, ein LEA-4T wäre billiger zu bekommen und würde die benötigten Rohdaten in vergleichbarer Qualität wohl mindestens auch mit den hier höchstmöglichen 10 Hz liefern können.

Beim NVS ist auch bei 10 Hz Schluss, daher spricht schon viel für den SkyTraq. Und sofern ein Computer (Windows oder Linux) mit an Bord ist, könnte neben der Rohdatenaufzeichnung ja auch gleich in Echtzeit eine Position berechnet und auf einem weiteren Port mit höchstmöglicher Baudrate ausgegeben werden, oder?

Allerdings: um z.B. eine gefahrene Kurve einigermaßen abzubilden, könnten doch sicher auch schon 10 Hz genügen, nicht wahr? Aber eine Interpolation bei 1 Hz wäre schon recht grob! Ich kenne das zwar nur aus der Landwirtschaft (Parallelführung mit GPS), aber zumindest bei den dort gefahrenen Geschwindigkeiten bestehen die am stärksten spürbaren Unterschiede m.E. zwischen 1 und 5 Hz ...

Viele Grüße,
Hagen
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Tfreudi1 » 24.09.2012 - 10:22

Erstmal Danke für die Resonanz.
Mein erster Test war mit Interpolation und ich denke auch das das ein gangbarer Weg ist, weil das Fahrzeug eh nicht abrupt beschleunigen (positiv/negativ) darf weil die Videoqualität leidet bzw. das Fahrzeug dann vorne runter/hoch geht.
Mein Problem war das ich parallel zum Video einfach mal ne KML mit den Positionen mitgeschrieben habe und ich in manchen Fällen bis zu 30 m neben der Strasse auf dem Satellitenbild (GoogleEarth) gelegen habe. Außerdem hatte ich eine Maus getestet bei der die Position grundsätzlich verzögert gemeldet wurde, d.h. sie meldetete eine Position an der ich vor einer Sekunde war. Das waren alles 1Hz Konsumermäuse, allerdings auch alle um die 80 Euro.
Jetzt wollte ich also wissen ob das PPP das von Euch in letzter Zeit hier viel diskutiert wird denn auch bei höheren Geschwindigkeiten was bringt. Es klang eher so als ob es nur was bringt wenn man sich längere Zeit an einem Ort aufhält.

An Board des Fahrzeuges ist im Moment ein Windowsrechner aber da ich Linuxfan bin arbeite ich schon länger auch daran das auf ein Echtzeitfähiges Linux umzustellen. Scheiterte bisher am Kameratreiber.

Ich habe mir jetzt erstmal nen EM500 mit Antenne und Anschlusskabel bestellt um in die ganze DGPS Sache reinzuriechen.
Die OBS/NAV für das Postprozessing bekomme ich für Potsdam wohl bei http://igs.bkg.bund.de/file
Meine Firma sitzt in Berlin zm Test müsste das reichen. Später soll es aber in McPom und Brandenburg laufen.

Wenn ich zu rtkpost noch fragen habe, melde ich mich sicher nochmal :-)
Echtzeit wäre natürlich auch interessant aber da muss ich ja wohl ne Internetverbindung zu einem Ntrip Server haben, die zumindest in der Testphase kostenlos sein müsste, also der Ntrip Zugang, Internetflat haben wir natürlich.

Freudi

Hagen.Felix
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Hagen.Felix » 24.09.2012 - 12:05

Tfreudi1 hat geschrieben: ...
Echtzeit wäre natürlich auch interessant aber da muss ich ja wohl ne Internetverbindung zu einem Ntrip Server haben, die zumindest in der Testphase kostenlos sein müsste, also der Ntrip Zugang, Internetflat haben wir natürlich.
Eine Anmeldung zum IGS-IP Ntrip Broadcaster wäre doch kostenfrei:
Caster (Streams): euref-ip (5),
Caster (Streams): igs-ip (5), mgex.igs-ip.net (5) & products.igs-ip.net (5)

Viele Grüße,
Hagen
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von cr2_gps » 29.09.2012 - 10:14

Hagen.Felix hat geschrieben: LEA-4T wäre billiger zu bekommen und würde die benötigten Rohdaten in vergleichbarer Qualität wohl mindestens auch mit den hier höchstmöglichen 10 Hz liefern können.
antaris4 wird auch 16-20 Hz liefern können (abhängig von der CPU-Last und Anzahl der sichtbaren Satelliten).
Wie bei ublox üblich, sollte man alle SBAS-Optionen _immer_ abschalten, dann klappt's mit den höheren Datenraten.

Tfreudi1
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Tfreudi1 » 02.10.2012 - 15:28

Hallo nochmal...
Also das EM500 (Antaris) funktioniert schon mal, wenn ich das richtig sehe mit dem Trick aus einem anderen Forumpost auch binär.
10 Hz sollten auch erstmal reichen.
Ich habe jetzt einen (eigentlich 5) Accounts bei Ntrip Caster (The account is valid for:Caster (Streams): euref-ip (2),Caster (Streams): igs-ip (2), mgex.igs-ip.net (2) & products.igs-ip.net(2)
Aber welchen nehme ich denn da? Ich muss sicher recherchieren wer eine Referenzstation in meiner Nähe bietet. Aber selbst wenn ich das wüsste kann ich bei rtknavi nur meine Zugangsdaten eingeben.
Woher weiß den rtknavi welche Referenzstation ich verwenden will? ENtscheidet der das selber an Hand der vom ublox gemeldeten Position?

Freudi

harrybro
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von harrybro » 06.10.2012 - 10:56

An Board des Fahrzeuges ist im Moment ein Windowsrechner aber da ich Linuxfan bin arbeite ich schon länger auch daran das auf ein Echtzeitfähiges Linux umzustellen. Scheiterte bisher am Kameratreiber.

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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Tfreudi1 » 08.10.2012 - 09:31

Update:
Hat sich alles erledigt, der Mountpoint bestimmt die Referenzstation in rtklib, das war der Doku so nicht zu entnehmen. Hab jetzt DGPS, Float,Fix etc. jetzt teste ich im Fahrzeug mit erstmal 10 Hz.
Danke für die Hilfe bislang.
Freudi

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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Tfreudi1 » 18.10.2012 - 16:48

GPS Abschlussbilanz:
Wenn ich schneller fahre ist zumindest mit meiner Hardware und rtklib alles zu vergessen ausßer DGPS. FLoat,Fix und Konsorten gibt es nur wenn ich still stehe, in der Bewegung wechselt das ständig und die Position hopst munter auf der Strasse hin und her, fast noch schlimmer als der normale NMEA Output einer 2 Maus (hinter der Scheibe, die "rtk-Antenne" ist auf dem Dach !) die ich daneben als Vergleich immer mitfahrenlassen.
Aber die Qualität des DGPS reicht eigentlich schon. Das Problem ist hier das es unter Bäumen (Alleen) auch wieder schlecht wird. Auf der Autobahn ist aber 1a ( <= 1m ). Als DGPS Quelle habe ich via Ntrip Potsdam Basislinie ca 30 km.

Freudi

Multimax
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Re: Fahrzeugpositionen Postprocessing

Beitrag von Multimax » 03.01.2013 - 17:40

Roland hat geschrieben:Hallo und "sorry"

hab' seit längerem wieder mal reingeschaut und gleich Deinen Beitrag verhunzt.
Kann als Wiedergutmachung nicht mal was Gescheites anbieten, außer einem Artikel aus dem Jahre 2000 *hüstel*
Heister-Gräfe: Low-Cost DGPS

Wichtiger (oder genauso wichtig) wie die Hardware ist vermutlich die Anwendung des richtigen Filters.

Grüße Roland
Gibt es denn mittlerweile auch ein wenig aktuellere Artikel? Vielleicht ist es ja jetzt eher möglich?

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