RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T
Verfasst: 20.06.2014 - 12:47
Hallo liebe Forengemeinde,
ich bin neu hier im Forum und beginne gleich mit meiner Problematik.
In einem Projekt, mit dem ich derzeit betraut bin, soll ein mobiles Kamerasystem mithilfe eines Raspberry Pi mit Raspbian OS um die autonome Bestimmung der eigenen Position erweitert werden. Hierbei ist eine Positionsgenauigkeit im Zentimeterbereich nötig, welche in Echtzeit erreicht werden soll. Dafür bietet sich RTK ja geradezu an.
Ein Zugriff auf den HEPS-Dienst von SAPOS-Berlin (GSM-Einwahl über Data Call) ist bereits (aus früheren Projekten) möglich. Darüber hinaus steht mir zur Positionsbestimmung ein AEK-4T Evaluation Kit von u-blox zur Verfügung. Mein ursprünglicher Plan war, die Position mit der RTKlib unter Einsatz des HEPS-Dienstes zu bestimmen. An dieser Stelle trat allerdings auch schon das Problem auf: Die Korrekturdaten die ich von SAPOS bekomme, sind in den Nachrichten 20 und 21 des Formats RTCM 2.3 verpackt. Die RTKlib (Version 2.4.2) beherrscht allerdings nur die Nachrichten 18 und 19 dieses Standards.
Nun habe ich in meiner Recherche einige quelloffene Bibliotheken gefunden, welche die Nachrichten 20 und 21 beherrschen (bspw. http://software.rtcm-ntrip.org/). Vorteil der RTKlib ist aber, dass sie das ubx-Protokoll des AEK-Empfängers versteht. Ich besitze zwar grundlegende Programmierkenntnisse in C/C++, allerdings ist der Quellcode der RTKlib verschachtelt, schwer durchschaubar und an den entscheidenden Stellen nicht ausführlich genug dokumentiert, als dass ich ihn ohne weiteres verstehen könnte.
Nun zu meiner Frage:
Wurde RTK in der Konstellation u-blox AEK-4T mit RTCM-2.3, Nachrichten 20 und 21 bereits irgendwo (als Open-Source-Lösung) implementiert?
Ich finde zwar im Netz Bibliotheken, wo entweder die Auswertung des ubx-Protokolls oder der Nachhrichten 20/21 umgesetzt ist, aber irgendwie nie beide.
Allternativ könnte ich natürlich die beiden genannten Projekte mergen, allerdings hatte ich gehofft, mir diesen zeitlichen und nervlichen Aufwand zu ersparen. Sollte es dennoch dazu kommen: hat jemand bereits Erfahrungen mit der RTKlib, dem Ntrip-Projekt oder gar SAPOS direkt gesammelt, an den ich mich mit Implementierungsfragen wenden könnte?
Ich hoffe ich konnte mein Problem verständlich darlegen...
Viele Grüße,
Daniel
ich bin neu hier im Forum und beginne gleich mit meiner Problematik.
In einem Projekt, mit dem ich derzeit betraut bin, soll ein mobiles Kamerasystem mithilfe eines Raspberry Pi mit Raspbian OS um die autonome Bestimmung der eigenen Position erweitert werden. Hierbei ist eine Positionsgenauigkeit im Zentimeterbereich nötig, welche in Echtzeit erreicht werden soll. Dafür bietet sich RTK ja geradezu an.
Ein Zugriff auf den HEPS-Dienst von SAPOS-Berlin (GSM-Einwahl über Data Call) ist bereits (aus früheren Projekten) möglich. Darüber hinaus steht mir zur Positionsbestimmung ein AEK-4T Evaluation Kit von u-blox zur Verfügung. Mein ursprünglicher Plan war, die Position mit der RTKlib unter Einsatz des HEPS-Dienstes zu bestimmen. An dieser Stelle trat allerdings auch schon das Problem auf: Die Korrekturdaten die ich von SAPOS bekomme, sind in den Nachrichten 20 und 21 des Formats RTCM 2.3 verpackt. Die RTKlib (Version 2.4.2) beherrscht allerdings nur die Nachrichten 18 und 19 dieses Standards.
Nun habe ich in meiner Recherche einige quelloffene Bibliotheken gefunden, welche die Nachrichten 20 und 21 beherrschen (bspw. http://software.rtcm-ntrip.org/). Vorteil der RTKlib ist aber, dass sie das ubx-Protokoll des AEK-Empfängers versteht. Ich besitze zwar grundlegende Programmierkenntnisse in C/C++, allerdings ist der Quellcode der RTKlib verschachtelt, schwer durchschaubar und an den entscheidenden Stellen nicht ausführlich genug dokumentiert, als dass ich ihn ohne weiteres verstehen könnte.
Nun zu meiner Frage:
Wurde RTK in der Konstellation u-blox AEK-4T mit RTCM-2.3, Nachrichten 20 und 21 bereits irgendwo (als Open-Source-Lösung) implementiert?
Ich finde zwar im Netz Bibliotheken, wo entweder die Auswertung des ubx-Protokolls oder der Nachhrichten 20/21 umgesetzt ist, aber irgendwie nie beide.
Allternativ könnte ich natürlich die beiden genannten Projekte mergen, allerdings hatte ich gehofft, mir diesen zeitlichen und nervlichen Aufwand zu ersparen. Sollte es dennoch dazu kommen: hat jemand bereits Erfahrungen mit der RTKlib, dem Ntrip-Projekt oder gar SAPOS direkt gesammelt, an den ich mich mit Implementierungsfragen wenden könnte?
Ich hoffe ich konnte mein Problem verständlich darlegen...
Viele Grüße,
Daniel