einiges wurde ja schon oben richtig gesagt.
Davon gehe ich mal aus:
Dein System soll in Echtzeit die korrigierten Positionsdaten am Rover ausspucken.
Das System soll/muss aus mindestens 2 Stück L1-Empfängern aufgebaut sein (Basis, Rover), um finanziell halbwegs die Kurve zu bekommen.
Das System soll/kann nur im Bereich von 5, aber ganz sicher unter 10km rund um die Basisstation arbeiten.
(Wie weit funkt übrigens dein 433MHz-Datenlink?)
Die beiden Empfänger sind mit hochwertigen Antennen zu versehen, und beide sollen möglichst freie Sicht in den Himmel haben.
( Eine vergleichsweise gute, aber noch bezahlbare Antenne ist die Trimble Bullet III. Die ist auch schön robst und dauerhaft wetterfest. )
http://trl.trimble.com/docushare/dsweb/ ... ment-8420/
Zur Genauigkeit:
Bei Auswertung von nur den Pseudoranges( das ursprüngliche DGPS ) kannst du in dem oben angesprochenen, eng begenzten Bereich wohl auf
0.7-0,8m Genauigkeit kommen.
Werden auch die Phasendaten mitausgewertet, kannst du, wenn es dir gelingt, die Ambiguities zu fixieren, im 5-Kilometerumkreis sehr wahrscheinlich
auf deutlich unter 10cm Genauigkeit kommen...ich tippe bei guten Bedingungen eher auf 1-3cm...
Werden die Abiguities nicht festgesetzt, solltest du mit einer Floating-lösung auf 30-40cm Genauigkeit kommen.
Grundsätzlich bekommst du also bei deinen kurzen Basislinien ( Abstand Basis <--> Rover) auch mit L1-Empfängern wie den LEA-4T auf Genauigkeiten, die
kaum schlechter sind, wie die der 2-Frequenzler aus der Profiecke.
Das grosse Plus spielen die L1/L2-Schwergewichte immer dann aus, wenn es um möglichst kurze "Aufstartzeiten" geht, also die Zeitspanne, die benötigt
wird, um die Ambiguities festzusetzen. Bei idealen Bedingungen ( kurze Basislinien, gute Softwaremit leistungsfähigen Algorithmen, gute Antenne, gute Sicht zur guten Satkonstellation, gute Empfängerhardware...) ist die 1-Zentimetergenauigkeit innerhalb weniger Epochen ( Sekunden) erreichbar...also einschalten, und die Zentimetergenauigkeit ist in Echtzeit am Rover verfügbar.
Das erstmalige Festsetzen der Ambiguities dauert bei den L1-Empfängern schon länger.
Unter den guten Umständen von oben geht das aber auch in wenigen Minuten. ( 3 -10, max 15min)
Sind die dann mal festgelegt, hast du auch bei den L1-Empfängern die Zentimetergenauigkeit...so lange eben, wie mindestens 5-6Sats kontinuierlich empfangen werden können.
Ist das nichtmehr sichergestellt, fällt die Genauigkeit deutlich ab, solange, bis die Ambiguities wieder fixiert sind.
Zur Hardware in deinem Projekt:
Du musst erstmal sicherstellen, dass die beiden L1-Empfänger Rohdaten ausgeben können.
Rohdaten sind:
Pseudorange
!!! Carrierphase !!!
Doppler
Signalstärke SNR
als Option vielleicht noch Loss-of-Lock-Angaben, die der Postprocessing/RTK-Software die Erkennung von Cycle-slips erleichtern.
--> daraus kannst du mit geeigneter Software RINEX-Files erzeugen. ---> Beobachtungsdatei oder auch Observationfile
Zusätzlich muss der Empfänger noch die Broadcastephemeriden der Sats ausgeben. --> die werden für die Generierierung der RINEX Navigationsdatei
oder auch Navigationfile benötigt.
Den Informationsgehalt dieser Messwerte benötigst du zwingend, um die gewünschten Genauigkeiten zu erzielen.
Es gibt fertige Softwarepakete ( PC/Laptop/TabletPC ), an die musst du nur 2 LEA-4T Empfänger an"stöpseln", also einer eben über den Funkdatenlink, den anderen direkt, die liefern dir die Zentimetergenauigkeiten "aus der Schachtel".
Damit hast du nur sehr wenig Arbeit.
Kostet halt.
http://www.novatel.com/products/waypoint_rts.htm
oder
http://www.geopp.de/index.php?bereich=5 ... template=1
Interessant wäre natürlich, ihr würdet solche Softwarepakete erstellen...
Viel Arbeit, sehr fundierte Kenntnisse in GPS, Mathe und Programmierung sind aber unabdingbar...
Suche im Net zur Theorie, die hinter dem gelösten Ambiguity-problem steht, nach der LAMBDA-Methode und der M(odified)-LAMBDA-Methode...
Erste Infos:
http://www.precision-gps.org/Chang-Code+Phase.pdf
http://www.precision-gps.org/Chang-MLambda.pdf
http://www.precision-gps.org/Chang-Statespace.pdf
So, das war mal ein erster Abriss. Wenn Fragen offen sind, dann bitteschön....
Stefan
P.S. Joern, vorausgesetzt, man beherrscht effektive, schlanke Programmierung, ( und man weiss auch, was genau man programmieren soll
), dann brauchts für die RTK-Software im Rover keinen Riesenrechner...Schau dir doch mal die komerziellen Produkte aus dem Vermessungsbereich von Leica, Trimble, Magellan....an...
Denen wird, selbe Problemstellung, über SAPOS oder andere Dienste das Korrektursignal, entweder einer benachbarten Basisstation, oder einer virtuellen Referenzstation ( vorzugsweise am Roverstandort, die superkurze Basislinie lässt grüssen ) zugespielt und daraus wird im Rover die Position des Rovers in Zentimetergenauigkeit und Echtzeit bestimmt.
Diese zentimetergenauen Positionen gibt der Rover im NMEA-Format für andere Anwendungen aus... ganz wie so ein hundsgemeiner Wald-und-Wiesen Garmin...( "NMEA: Anzahl der Bogenminuten-Nachkommastellen" um den Kreis zu schliessen )
Ich häng mal ein Datenblatt mit an. Alleine schon, wenn ich mir den geringen Leistungsbedarf des Boards ansehe, kanns mit der Rechenleistung nicht sooo weit
her sein. Ich weiss nicht, wieviel Rechenleistung Microsofts Betriebssystem von den PDA-Chips abzweigt, aber vermutlich würde der 624MHz-Chipsatz deines Loox das alles und viel mehr locker niederreissen...auch in Echtzeit....
http://pro.magellangps.com/en/products/ ... PRODID=174
http://pro.magellangps.com/assets/datas ... DS_Len.pdf
und zu dem Board
https://www.navtechgps.com/Downloads/DG ... 0Paper.pdf
)